Линал на сегодня закончен, к счастью. Больше всего меня убила
фраза. фраза - Три взаимно ортогональных вектора i, j, k образуют ортокормированный базис, а связвнная с ними С.К. - прямоугольной.
В ортокормированном базисе и не только в нем скалярное произведение векторов равно сумме попарных произведений координат-сомножителей.
ушел. Возможно, на Полянку...